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第1篇

1手持式醫(yī)療器械的特點(diǎn)

1.1安全性

對(duì)于手持式醫(yī)療器械而言，日常應(yīng)用廣泛的原因在于，該項(xiàng)產(chǎn)品具有較高的安全性。醫(yī)療器械的應(yīng)用領(lǐng)域非常廣泛，對(duì)醫(yī)護(hù)人員、對(duì)殘障患者、對(duì)醫(yī)療領(lǐng)域的研究工作，都具有較大的積極意義，并且能夠在客觀上改變醫(yī)療工作的現(xiàn)狀以及患者的生活方式，使其達(dá)到一個(gè)新的高度。手持式醫(yī)療器械作為醫(yī)療器械領(lǐng)域中的一個(gè)重點(diǎn)部分，其安全性是有嚴(yán)格規(guī)范的。第一，手持式醫(yī)療器械在出現(xiàn)故障時(shí)，必須能夠保證使用人員的人身安全，而不是造成意外事故。第二，手持式醫(yī)療器械在日常使用過(guò)程中，出現(xiàn)損壞時(shí)，應(yīng)以突出的部位顯示，告知患者醫(yī)療器械出現(xiàn)問(wèn)題，避免患者繼續(xù)應(yīng)用。第三，手持式醫(yī)療器械的日常接觸部位是使用人員的手部，因此必須提高對(duì)手部的保障措施，避免磨損、劃傷等情況的出現(xiàn)。

1.2復(fù)雜性

現(xiàn)代醫(yī)療器械融合了多學(xué)科的研究成果，功能復(fù)雜化、模塊多樣化。同時(shí)醫(yī)療器械的使用者也具有復(fù)雜性，手持式醫(yī)療器械的使用者并不全是專業(yè)的醫(yī)護(hù)人員，圍繞著手持式醫(yī)療器械產(chǎn)品的用戶環(huán)境也并不僅僅只有醫(yī)護(hù)人員。如家庭環(huán)境下，使用者多為非醫(yī)護(hù)專業(yè)人員，甚至可能是病人本身。他們并不具備基本的醫(yī)學(xué)背常識(shí)和醫(yī)療器械操作知識(shí)。從圖1來(lái)看，手持式醫(yī)療器械所具有的復(fù)雜性，是手持式醫(yī)療器械的核心部分，其復(fù)雜特性不僅決定了其他特點(diǎn)的表現(xiàn)，同時(shí)對(duì)該類型醫(yī)療器械的實(shí)際應(yīng)用也產(chǎn)生了較大的影響。本研究認(rèn)為，手持式醫(yī)療器械的復(fù)雜性并不容易把握，在今后的工作中，一方面要降低復(fù)雜特點(diǎn)，提高其他的特性，幫助手持式醫(yī)療器械獲得更多的功能；另一方面要把握好復(fù)雜性帶來(lái)的影響，盡量不要影響到手持式醫(yī)療器械的設(shè)計(jì)和研發(fā)工作。

2手持式醫(yī)療器械的設(shè)計(jì)要點(diǎn)

2.1安全性

手持式醫(yī)療器械的市場(chǎng)非常廣泛，為了能夠進(jìn)一步滿足廣大患者的需求，手持式醫(yī)療器械在設(shè)計(jì)過(guò)程中，必須滿足固定的要求，也就是日常說(shuō)的設(shè)計(jì)要點(diǎn)，同時(shí)還要在設(shè)計(jì)要點(diǎn)方面實(shí)現(xiàn)更大的突破，否則很難滿足現(xiàn)實(shí)工作中的需求。經(jīng)過(guò)長(zhǎng)期的探究發(fā)現(xiàn)，手持式醫(yī)療器械的設(shè)計(jì)要點(diǎn)之一在于安全性。圖2為脈搏血氧儀。該產(chǎn)品由深圳市杰納瑞公司生產(chǎn)，該儀器在設(shè)計(jì)中充分考慮到了以下安全性：第一，使用可充電鎳氫電池：可以避免在患者使用的過(guò)程中，人體接觸到市電220V的可能，提高安全性能，另外鎳氫電池非常穩(wěn)定，存儲(chǔ)時(shí)間也比較長(zhǎng)，能夠長(zhǎng)期安全使用；第二，連接人體的血氧探頭，均使用符合生物兼容性的材料，避免人體長(zhǎng)時(shí)間接觸可能產(chǎn)生的過(guò)敏反應(yīng)；第三，考慮靜電防護(hù)，通過(guò)國(guó)家檢測(cè)要求，提高了產(chǎn)品的穩(wěn)定性和安全性。由此可見，產(chǎn)品的安全性關(guān)系到具體使用和對(duì)患者的效果，必須加以重視起來(lái)。

2.2造型設(shè)計(jì)

手持式醫(yī)療器械區(qū)別于其他醫(yī)療器械的一個(gè)重點(diǎn)在于，該類型的醫(yī)療器械所占有的空間非常小，主要是通過(guò)手來(lái)進(jìn)行操作，并且較小的醫(yī)療器械在操作過(guò)程中，細(xì)節(jié)操作往往決定了最終的結(jié)果。因此，手持式醫(yī)療器械的造型設(shè)計(jì)是非常重要的。第一，手持式醫(yī)療器械的造型必須小巧，能夠讓操作人員及時(shí)的分辨出該類型醫(yī)療器械的作用。在總體的造型方面，要有突出的表現(xiàn)，能夠在眾多的醫(yī)療器械當(dāng)中及時(shí)找到。第二，手持式醫(yī)療器械的色彩要分明，不同的顏色代表的含義不同，并且要考慮到實(shí)際應(yīng)用的情況。倘若燈光昏暗，手持式醫(yī)療器械的設(shè)計(jì)則要用鮮艷顏色來(lái)突出；倘若燈光明亮，則要應(yīng)用柔和色彩。最終要的是，一旦遇到色盲的特殊人員，色彩所表達(dá)的意義則有很大區(qū)別，因此在色彩的把握上，必須考慮到多種情況。第三，手持式醫(yī)療器械的造型設(shè)計(jì)，還要便于實(shí)際操作。由于該類型醫(yī)療產(chǎn)品主要是用于精細(xì)手術(shù)、患者傷殘應(yīng)用等領(lǐng)域，操作性能必須達(dá)到一個(gè)較高的水準(zhǔn)，同時(shí)還要具備抗污染、抗腐蝕等特點(diǎn)，保證不會(huì)對(duì)患者、醫(yī)護(hù)人員造成傷害。

2.3觸覺設(shè)計(jì)

除了上述的兩項(xiàng)設(shè)計(jì)要點(diǎn)以外，手持式醫(yī)療器械的觸覺設(shè)計(jì)，也是非常重要的一個(gè)方面。觸覺設(shè)計(jì)主要是讓操作人員能夠明確的感受到自己在操作醫(yī)療器械，同時(shí)在感覺上比較明顯，避免力度過(guò)大或者是力度過(guò)小而造成不必要的影響。觸覺設(shè)計(jì)一直都是手持式醫(yī)療器械設(shè)計(jì)的重要方面，常常作為設(shè)計(jì)的瓶頸進(jìn)行突破。例如，薄膜按鍵已經(jīng)成為輕型觸覺控制器的主要類型。脈搏血氧儀薄膜按鍵上的功能不僅有應(yīng)用于動(dòng)力供應(yīng)中的開/關(guān)控制功能，還有用于其他開與關(guān)的轉(zhuǎn)換功能：同時(shí)具有步進(jìn)控制功能。以脈搏血氧儀plus為例，受脈搏血氧儀設(shè)備本身結(jié)構(gòu)功能的影響，薄膜按鍵設(shè)計(jì)應(yīng)滿足單手持握的操作規(guī)程，控制鍵應(yīng)可使用單個(gè)手指操作，應(yīng)保證控制鍵排布不易造成誤操作的發(fā)生。從以上的表述來(lái)看，觸覺設(shè)計(jì)將會(huì)直接影響手持式醫(yī)療器械的日常使用、修理、優(yōu)化等工作，并且會(huì)對(duì)使用者產(chǎn)生較大的影響。在今后的工作中，觸覺設(shè)計(jì)必須更加人性化，一方面提升觸覺的靈敏度，另一方面增加失誤操作的禁止功能，即便是出現(xiàn)錯(cuò)誤操作，依靠觸覺設(shè)計(jì)，也能夠在第一時(shí)間，對(duì)所有將要發(fā)生的問(wèn)題予以制止。結(jié)語(yǔ)本研究對(duì)手持式醫(yī)療器械的設(shè)計(jì)要點(diǎn)進(jìn)行分析，就現(xiàn)有的手持式醫(yī)療器械而言，在很大程度上已經(jīng)滿足了醫(yī)護(hù)人員及患者的需求，但由于患者數(shù)量的增多，以及特殊案例的出現(xiàn)，部分手持式醫(yī)療器械在性能上顯得有些不足，今后需要進(jìn)一步設(shè)計(jì)。

第2篇

關(guān)鍵詞：氣動(dòng)機(jī)械手，結(jié)構(gòu)優(yōu)化，結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

前 言：

氣動(dòng)機(jī)械手能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。氣動(dòng)機(jī)械手具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、重量輕、動(dòng)作迅速、可靠、節(jié)能、不污染環(huán)境、可實(shí)現(xiàn)無(wú)級(jí)調(diào)速、易實(shí)現(xiàn)過(guò)載保護(hù)等優(yōu)點(diǎn)，特別適用于汽車制造業(yè)、食品和藥品包裝行業(yè)、化工行業(yè)、精密儀器制造業(yè)和軍事工業(yè)等。

在現(xiàn)代工業(yè)技術(shù)應(yīng)用的氣動(dòng)機(jī)械手能夠?qū)崿F(xiàn)4個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)，其各自的自由度的驅(qū)動(dòng)全部由氣動(dòng)肌肉來(lái)實(shí)現(xiàn)。最前端的氣爪抓取物品，通過(guò)氣動(dòng)肌肉的驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)各自關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)，使物品在空間上運(yùn)動(dòng)，根據(jù)合理的控制，最終實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的動(dòng)作要求。氣動(dòng)機(jī)械手回轉(zhuǎn)臂的設(shè)計(jì)主要是選擇合適的控制閥，設(shè)計(jì)合理的氣動(dòng)控制回路，通過(guò)控制和調(diào)節(jié)各個(gè)氣缸壓縮空氣的壓力、流量和方向來(lái)使氣動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)獲得必要的力、動(dòng)作速度和改變運(yùn)動(dòng)方向，并按規(guī)定的程序工作。

1.氣動(dòng)機(jī)械手的原理

氣壓傳動(dòng)機(jī)械手是以壓縮空氣的壓力來(lái)驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手。它巧妙地應(yīng)用力的平衡原理，使操作者對(duì)重物進(jìn)行相應(yīng)的位移，就可在空間內(nèi)平衡移動(dòng)定位負(fù)荷。重物在提升或下降時(shí)形成浮動(dòng)狀態(tài)，靠氣路實(shí)現(xiàn)微重力的物料位移，操作力受工件重量影響。無(wú)需熟練的點(diǎn)動(dòng)操作，操作者用手推拉重物，就可以把重物正確地放到空間中的任何位置，或者通過(guò)操作臺(tái)控制工件的位移可完成以下動(dòng)作：送料、預(yù)夾緊、手臂上升、手臂旋轉(zhuǎn)、小臂伸長(zhǎng)、手腕旋轉(zhuǎn)。

圖1：氣動(dòng)機(jī)械手系統(tǒng)工作原理圖

氣壓傳動(dòng)機(jī)械手的優(yōu)點(diǎn)：（1）不用增速機(jī)構(gòu)就能獲得較高的運(yùn)動(dòng)速度，這是簡(jiǎn)易機(jī)械手的一項(xiàng)主要性能，其可適應(yīng)各種快速自動(dòng)搬運(yùn)的工作。（2）能源方便，工廠都有壓縮工作站。（3）空氣泄漏基本無(wú)害。（4）適應(yīng)易爆、易燃等惡劣環(huán)境。

（5）結(jié)構(gòu)、保養(yǎng)都簡(jiǎn)單，成本低。（6）可將直線風(fēng)缸和擺動(dòng)風(fēng)缸做成手臂的一部分，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，剛性好。

2.氣動(dòng)機(jī)械手的主要部件和設(shè)計(jì)要求

根據(jù)模塊化設(shè)計(jì)思想，機(jī)械手的各模塊化機(jī)構(gòu)分別為：立柱、手臂、小臂、手腕和手爪幾個(gè)部分。論文選擇圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手，木設(shè)計(jì)的機(jī)械手具有3個(gè)自由度：手臂伸縮；機(jī)身回轉(zhuǎn)；機(jī)身升降。木設(shè)計(jì)的機(jī)械手主要由3個(gè)大部件和3個(gè)氣缸組成：手部，采用一個(gè)氣爪，通過(guò)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)手爪的運(yùn)動(dòng)。臂部，采用直線缸來(lái)實(shí)現(xiàn)手臂的伸縮。機(jī)身，采用一個(gè)直線缸和一個(gè)回轉(zhuǎn)缸來(lái)實(shí)現(xiàn)手臂升降和回轉(zhuǎn)。

機(jī)械手的手部是機(jī)械手上承擔(dān)抓取工件的機(jī)構(gòu)，由于被抓取物件（炮彈）的形狀近似于圓臺(tái)，所以，其手爪采用特殊的V字型結(jié)構(gòu)，即手爪的內(nèi)表而設(shè)計(jì)成與圓臺(tái)斜度相同的斜而，即保證了抓取的穩(wěn)定又不會(huì)因“線接觸”而影響炮彈的表而質(zhì)量。通過(guò)對(duì)平衡氣缸內(nèi)空氣壓力快速精確的調(diào)節(jié)，實(shí)現(xiàn)對(duì)某一重量范圍內(nèi)工件的實(shí)時(shí)平衡狀態(tài)。機(jī)械手可選擇定制功能：平衡系統(tǒng)；垂直提升；負(fù)載平衡。設(shè)備回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)設(shè)置剎車系統(tǒng)，可在任意所需要的位置剎車，使機(jī)械手可以長(zhǎng)期或定期保持需要的狀態(tài)。翻轉(zhuǎn)90度、翻轉(zhuǎn)180度和翻轉(zhuǎn)任意角度（MAX270°）；斷氣保護(hù)：設(shè)備被意外斷氣時(shí)，設(shè)備上的儲(chǔ)氣罐裝置可保證工人正常完成一個(gè)循環(huán)工作，然后進(jìn)入剎車狀態(tài)指不功能：負(fù)載指示、到位指示。誤操作保護(hù)功能：工件在懸空時(shí)不可被釋放。人性化操作手柄：控制按鈕和人性化防滑手柄集成一體，讓操作人更便捷操縱機(jī)體。工件表面保護(hù)：夾具接觸工件部位裝置保護(hù)物件，保證工件表而不會(huì)被刮傷。高效率工作：夾具設(shè)置抓取導(dǎo)向，讓工件的拾取更高效。

控制系統(tǒng)可根據(jù)動(dòng)作的要求，設(shè)計(jì)采用數(shù)字順序控制。它首先要編制程序加以存儲(chǔ)，然后再根據(jù)規(guī)定的程序，控制機(jī)械手進(jìn)行工作程序的存儲(chǔ)方式有分離存儲(chǔ)和集中存儲(chǔ)兩種。分離存儲(chǔ)是將各種控制因素的信息分別存儲(chǔ)于兩種以上的存儲(chǔ)裝置中，如順序信息存儲(chǔ)于插銷板、凸輪轉(zhuǎn)鼓、穿孔帶內(nèi)；位置信息存儲(chǔ)于時(shí)間繼電器、定速回轉(zhuǎn)鼓等；集中存儲(chǔ)是將各種控制因素的信息全部存儲(chǔ)于一種存儲(chǔ)裝置內(nèi)，如磁帶、磁鼓等這種方式使用于順序、位置、時(shí)間、速度等必須同時(shí)控制的場(chǎng)合，即連續(xù)控制的情況下使用。

3.機(jī)械手回轉(zhuǎn)臂的結(jié)構(gòu)優(yōu)化措施

為防止手臂沿伸縮方向軸線轉(zhuǎn)動(dòng)、加大承載能力，以及提高運(yùn)動(dòng)精度，必須設(shè)有導(dǎo)向裝置。伸縮手臂的導(dǎo)向裝置需根據(jù)伸縮手臂的安裝形式、結(jié)構(gòu)及負(fù)荷等條件來(lái)確定。用的有單導(dǎo)向桿和雙導(dǎo)向桿。在氣動(dòng)伺服系統(tǒng)中要實(shí)現(xiàn)高精度定位比較困難，將旋轉(zhuǎn)氣缸安裝在底板上，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，使機(jī)械手向左或向右擺動(dòng)。機(jī)械手末端執(zhí)行器的水平伸縮運(yùn)動(dòng)和豎直升降運(yùn)動(dòng)各由一個(gè)氣缸控制，即以最簡(jiǎn)單的形式，在完全伸出和回縮位置之間進(jìn)行切換。

第3篇

論文關(guān)鍵詞：壓力容器，生產(chǎn)制作工藝，浮動(dòng)裝置，夾緊機(jī)械手，預(yù)緊裝置

 

隨著改革開放的深入和國(guó)家“十一五”計(jì)劃的實(shí)施，壓力容器向大型化發(fā)展的速度越來(lái)越快。化工、化肥設(shè)備中高壓多層包扎設(shè)備從60年代的DN500、DN600等系列發(fā)展到DN1200~DN2000等系列，產(chǎn)品重量和直徑都翻了幾倍。目前，國(guó)內(nèi)企業(yè)使用的捆扎式包扎工藝制作壓容器制造中,深厚環(huán)焊縫焊接困難、檢測(cè)困難,需經(jīng)多次熱處理,制造周期長(zhǎng)、成本高等缺點(diǎn)已不能滿足設(shè)備大型化發(fā)展的需要。“卡鉗式多層包扎容器工藝裝備設(shè)計(jì)”正是為適應(yīng)制作大型化高壓設(shè)備而設(shè)計(jì)的。整體多層包扎式高壓容器工藝是繼多層包扎、多層繞板、多層熱套、多層繞帶和多層螺旋繞板后的一種新型多層容器的結(jié)構(gòu)工藝，是適合我國(guó)國(guó)情的一種新型多層高壓容器結(jié)構(gòu)。HG3129-1998《整體多層夾緊式高壓容器》制造工藝特點(diǎn)是:各層層板的縱環(huán)焊縫相互錯(cuò)開,避免了大厚度的焊接、探傷和熱處理;材料利用率高,選材面廣;機(jī)械化程度高,層板夾緊裝置操作靈活,夾緊力可控;④制造周期短,成本低。它綜合了現(xiàn)有多層容器的優(yōu)點(diǎn)，具有結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理、制造工藝先進(jìn)、成本低以及安全可靠等特點(diǎn)。該包扎式工藝可廣泛適用于化工、化肥、能源及冶金的高壓容器領(lǐng)域。它在制造技術(shù)以及安全和經(jīng)濟(jì)效益的提高上都具有十分明顯的優(yōu)勢(shì)。

一、工藝組成組成：

本設(shè)備由單臂架、夾緊機(jī)械手、浮動(dòng)裝置、三組預(yù)拉緊裝置、行走機(jī)構(gòu)、頂升裝置、YZ-326液壓系統(tǒng)、電器控制、操作臺(tái)及軌道等組成，其工作原理見下圖。

二、設(shè)備用途特點(diǎn)：

1、單臂架采用單臂鋼架結(jié)構(gòu)，是其它組成部分支承和連接不可缺少的結(jié)構(gòu)，可不受機(jī)架剛度和產(chǎn)品重量的影響，同時(shí)產(chǎn)品吊裝不受機(jī)架自身影響。本設(shè)備可夾緊φ800~φ2400mm的多層高壓容器，層板厚度為δ6~16mm，層板寬度為600~2400mm。通過(guò)行走機(jī)構(gòu)在軌道上的運(yùn)動(dòng)，容器包扎長(zhǎng)度可不受限制，夾緊后的質(zhì)量完全能達(dá)到HG3129-1998的行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)。

2、夾緊機(jī)械手的動(dòng)作采用液壓控制和電器控制，其油缸可以同步往返也可單獨(dú)往返移動(dòng)，缸徑為φ140，行程為250mm，最高工作壓力達(dá)到15Mpa。且增設(shè)了遠(yuǎn)程和近程電控裝置。

3、預(yù)緊裝置的上、下拉緊采用液壓控制和電器控制，其油缸上、下可以同步往返也可單獨(dú)往返移動(dòng)，單個(gè)行程700mm，油缸最高工作壓力為15Mpa，缸徑φ63中國(guó)學(xué)術(shù)期刊網(wǎng)。采用豎向液壓預(yù)緊用多種長(zhǎng)度的鋼絲繩來(lái)滿足不同直徑規(guī)格產(chǎn)品的包扎，運(yùn)行動(dòng)作快且預(yù)緊力大，工作效率高；

4、夾緊機(jī)械通過(guò)浮動(dòng)裝置來(lái)滿足機(jī)械手在夾緊過(guò)程中所產(chǎn)生的位移高度，同時(shí)方便機(jī)械手手指更好的對(duì)位于層板工藝孔；在夾緊機(jī)械手設(shè)置電器控制，機(jī)械手的上、下移動(dòng)（微調(diào)）操作方便；能確保機(jī)械手升降靈活，快速，并增設(shè)有一道安全保障措施。

5、頂升裝置有利于層板輕松套入整體內(nèi)筒；在相關(guān)結(jié)構(gòu)上增加遠(yuǎn)程控制壓力容器，從而減輕勞動(dòng)強(qiáng)度和提高工作效率。

7、液壓站設(shè)計(jì)在單臂架下部，油壓調(diào)節(jié)和維修更為方便。

四、安全性及其環(huán)保：

1、 設(shè)備起吊安全性較好。該包扎機(jī)的整體結(jié)構(gòu)為單臂架，自身結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性較好；設(shè)備在吊裝時(shí)不會(huì)影響單臂架。

2、 浮動(dòng)裝置上的配重采用鋼絲繩連接，為防止鋼絲繩在使用中產(chǎn)生疲勞斷裂，特增設(shè)2根鋼絲繩以保證其安全性。

3、此設(shè)備運(yùn)行采用液壓控制，整個(gè)過(guò)程安全可靠，無(wú)噪音。

4、設(shè)備的使用和維護(hù)方便。

綜上所述，本裝置屬是一種新型多層高壓包扎工藝裝置。它是資源節(jié)約型裝備（如：層板下精料、筒節(jié)不再車兩端面焊接坡口、深槽焊等），從而提高了產(chǎn)品的安全性和經(jīng)濟(jì)性；也是環(huán)境友好型（如：人性化操作，減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，操作方便且安全可靠），從而提高了生產(chǎn)率。整體包扎式高壓容器的研制、實(shí)驗(yàn)操作過(guò)程分析：各部分機(jī)構(gòu)運(yùn)行正常；操作簡(jiǎn)單、方便；包扎層板層間間隙≤0.3mm、松動(dòng)面積符合HG3129-1998標(biāo)準(zhǔn)要求；包扎效率較高。這種新型容器通過(guò)拉緊層板并產(chǎn)生微量伸長(zhǎng)產(chǎn)生一定預(yù)應(yīng)力消除層間間隙，利用層間摩擦力的特性，能保證容器安全使用。利用液壓機(jī)械手制作，操作靈活、方便，自動(dòng)化程度高，生產(chǎn)周期短，制造成本低。包扎筒體縱、環(huán)縫相互錯(cuò)開，無(wú)深環(huán)焊縫，同時(shí)減少了焊接，探傷、返片時(shí)間。筒體選材范圍增大（壁厚6~16mm，板寬600~2400mm），從而減少了包扎層數(shù)，好降低了材料單價(jià)。對(duì)大型容器可現(xiàn)場(chǎng)組焊制作，避免了運(yùn)輸困難，因此，設(shè)備選用整體多層夾緊式容器結(jié)構(gòu)有非常明顯的優(yōu)越性，它為我國(guó)大型高壓容器國(guó)產(chǎn)化開辟了一條新途徑；同時(shí)它具有很好的經(jīng)濟(jì)和社會(huì)效益，值得大力推廣。

參考文獻(xiàn)：

1、HG3129-1998 整體多層夾緊式高壓容器

2、朱孝欽,吳京生,陳國(guó)理;整體多層夾緊式高壓容器研制及應(yīng)用[J];石油化工設(shè)備;1999年04期

3、吳京生,朱孝欽;多層式高壓容器的特性和研究進(jìn)展[J];化工裝備技術(shù);1988年05期

第4篇

關(guān)鍵詞：PLC 光機(jī)電一體化 物料輸送結(jié)構(gòu)

中圖分類號(hào)：TP273 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A 文章編號(hào)：1007-9416（2016）06-0009-01

光機(jī)電一體化實(shí)訓(xùn)平臺(tái)是根據(jù)自動(dòng)化工業(yè)生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)而設(shè)計(jì)的集存儲(chǔ)、加工、裝配與輸送等結(jié)構(gòu)為一體的實(shí)訓(xùn)教學(xué)模塊，該實(shí)訓(xùn)平臺(tái)模擬真實(shí)的工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)，采用西門子PLC控制，通過(guò)設(shè)定變頻器與伺服驅(qū)動(dòng)器動(dòng)作參數(shù)，進(jìn)行自動(dòng)化操作，最終實(shí)現(xiàn)了工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的仿真教學(xué)。學(xué)生通過(guò)實(shí)訓(xùn)，能夠了解工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的自動(dòng)化控制，同時(shí)，在無(wú)法到達(dá)工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)或大大降低實(shí)訓(xùn)成本的情況下，鍛煉學(xué)生的動(dòng)手能力、編程思想以及控制理念。

1 物料輸送結(jié)構(gòu)的組成

物料抓取輸送結(jié)構(gòu)主要由抓取機(jī)械手裝置、輸送單元、機(jī)械手升降裝置、PLC控制模塊和接線端口以及按鈕指示燈等部件組成。其中輸送單元結(jié)構(gòu)如圖1所示、抓取機(jī)械手裝置如圖2所示。其功能為：驅(qū)動(dòng)機(jī)械手裝置準(zhǔn)確定位到相關(guān)單元的物料臺(tái)上，在其對(duì)應(yīng)的物料臺(tái)上抓取工件，最后把工件輸送到指定地方后放下。

2 物料輸送結(jié)構(gòu)的PLC控制

2.1 物料輸送結(jié)構(gòu)控制要求

物料輸送結(jié)構(gòu)單站運(yùn)行的目標(biāo)是測(cè)試設(shè)備輸送工件的功能。要求另外幾個(gè)工作單元先正常工作。而且在物料推出裝置的物料臺(tái)上放好了工件。具體控制要求如下：

抓取機(jī)械手從物料推出裝置物料臺(tái)抓取工件。抓取動(dòng)作完成后，步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)抓取機(jī)械手向物料加工單元移動(dòng)，移動(dòng)速度大于等于3m/s；機(jī)械手移動(dòng)到物料加工站料臺(tái)的正前方后，把工件放到加工站物料臺(tái)上。動(dòng)作完成1秒后，抓取機(jī)械手裝置執(zhí)行抓取工件的操作。抓取的順序與物料推出站抓取工件的順序相同。抓取動(dòng)作完成后，步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手裝置移動(dòng)到物料裝配單元料臺(tái)的正前方。然后把工件放到物料裝配單元的物料臺(tái)上。放下工件動(dòng)作完成 1 秒后，抓取機(jī)械手裝置執(zhí)行抓取物料裝配站工件的操作。執(zhí)行完動(dòng)作1秒之后，再把工件移動(dòng)到物料分揀單元。

2.2 PLC的輸入輸出點(diǎn)分配及系統(tǒng)接線

物料輸送單元所需的輸入和輸出點(diǎn)較多。其中，輸入信號(hào)主要包含按鈕與指示燈模塊中的開關(guān)與按鈕等主令信號(hào)，檢測(cè)氣缸和物料的傳感器信號(hào)等：輸出信號(hào)包含輸出到機(jī)械手裝置中各電磁閥的控制信號(hào)和輸出到伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的脈沖和方向信號(hào)?；谛枰敵鲵?qū)動(dòng)伺服和步進(jìn)電機(jī)的高速脈沖，實(shí)訓(xùn)平臺(tái)上的PLC采用晶體管輸出型。因此選用西門子S7-200CPU226型PLC，共24點(diǎn)輸入，16點(diǎn)輸出。

2.3 物料輸送結(jié)構(gòu)PLC控制流程圖

物料輸送控制是按照一定動(dòng)作流程實(shí)現(xiàn)的，因此在程序編寫中采用順序控制法來(lái)完成，其步進(jìn)控制流程圖如圖3所示：

3 結(jié)語(yǔ)

光機(jī)電一體化實(shí)訓(xùn)平臺(tái)物料輸送結(jié)構(gòu)采用的是模塊化設(shè)計(jì)，無(wú)論是機(jī)械結(jié)構(gòu)還是控制系統(tǒng)都具有良好的擴(kuò)展性、高度的柔性和靈活性。該實(shí)訓(xùn)裝置已成功地使用于本課程的實(shí)訓(xùn)教學(xué)中，具有一定的推廣應(yīng)用價(jià)值。

參考文獻(xiàn)

[1]何用輝.自動(dòng)化生產(chǎn)線安裝與調(diào)試[M].機(jī)械工業(yè)出版社，2015.

[2]徐沛.自動(dòng)生產(chǎn)線應(yīng)用技術(shù)[M].北京郵電大學(xué)出版社，2015.

第5篇

關(guān)鍵詞：無(wú)氧澆注，長(zhǎng)水口機(jī)械手水平回轉(zhuǎn)，上下升降，旋轉(zhuǎn)，預(yù)緊力

 

1無(wú)氧澆注技術(shù)

鋼水從盛鋼桶注入中間罐、或者從中間罐注入結(jié)晶器的過(guò)程中，不可避免地要與空氣接觸而發(fā)生氧化反應(yīng)和吸收氣體。如果不采取措施，即使連鑄鋼水經(jīng)過(guò)了各種處理，鋼水的純度很高，也還是會(huì)前功盡棄，結(jié)果往往在鑄坯、鋼板和成品加工過(guò)程中出現(xiàn)種種表面或內(nèi)部缺陷，使鋼坯的機(jī)械性能變壞。因此，在連鑄過(guò)程中必須使鋼水與空氣隔絕，這就是無(wú)氧澆注技術(shù)。

長(zhǎng)水口機(jī)械手機(jī)構(gòu)就是通過(guò)各種動(dòng)作把長(zhǎng)水口的上端與大包滑動(dòng)水口相接，下口伸入中間罐鋼水內(nèi)，從而使鋼水流通過(guò)長(zhǎng)水口注入中間罐，用長(zhǎng)水口將注流與空氣隔絕。。為了防止從上水口與大包滑動(dòng)水口的連接處吸入空氣，選用Ar氣體密封。這也是無(wú)氧澆注中大包與中間罐之間保護(hù)形式的一種，是品種鋼澆鑄的必要技術(shù)。

2改造前長(zhǎng)水口機(jī)械手的工作條件和應(yīng)用狀況

某鋼廠連鑄用鋼包自重130噸，公稱容量為300噸，最大容量為325噸。最大容量時(shí)鋼水高度為4707mm。

圖1

鋼水液比重6.8t/m3，上口直徑φ4623mm，鋼水罐總高5445mm，凈空高度504mm（300噸時(shí)）吹氬壓力4kgf。耐材自重93-100kg。液壓系統(tǒng)工作壓力100-150bar，最大壓力210bar。液壓缸主要參數(shù)為φ50/φ28，行程200，由于液壓缸的位置限制不能使水口向上抬的很高，雖然能夠降得很低，但不能有效地利用行程，不能滿足大包升降的機(jī)械要求。液壓系統(tǒng)的工作情況如圖1所示。現(xiàn)有機(jī)構(gòu)無(wú)法安全牢靠的把持長(zhǎng)水口，經(jīng)常中斷連鑄的順利進(jìn)行，無(wú)法保證煉鋼質(zhì)量。

3長(zhǎng)水口機(jī)械手的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)

長(zhǎng)水口機(jī)械手的升降運(yùn)動(dòng)包括配重控制和液壓閥塊控制；在回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上有依靠人工操作和利用蝸輪蝸桿減速機(jī)傳動(dòng)兩種方式。配重式機(jī)械手在操作過(guò)程中笨拙、沉重且不能有效的保證長(zhǎng)水口需要的預(yù)緊力。現(xiàn)在的長(zhǎng)水口機(jī)械手設(shè)計(jì)常采用液壓控制，利用鑄機(jī)主泵站供油，選擇在系統(tǒng)壓力范圍內(nèi)有效工作的液壓缸，不必配置獨(dú)立的液壓站。在機(jī)械臂的支撐上有一點(diǎn)支撐和通過(guò)旋轉(zhuǎn)臂兩點(diǎn)支撐這兩種支撐方式。

4長(zhǎng)水口機(jī)械手的工作原理

4.1液壓缸的設(shè)計(jì)依據(jù)

長(zhǎng)水口機(jī)械手的升降動(dòng)作主要依靠液壓缸的動(dòng)作來(lái)完成。液壓缸可分為有桿腔工作和無(wú)桿腔工作兩種情況，無(wú)桿腔進(jìn)油推力大速度小，有桿腔進(jìn)油推力小速度快?；蛘哒f(shuō)在同樣負(fù)載下，無(wú)桿腔進(jìn)油需要的壓力小，有桿腔進(jìn)油需要的壓力大。

根據(jù)長(zhǎng)水口機(jī)械手的工作要求，現(xiàn)場(chǎng)需要?jiǎng)幼鞯姆秶M(jìn)行設(shè)計(jì)，為某鋼廠改造的該機(jī)構(gòu)工作位置如圖2所示。

圖2

O點(diǎn)為液壓缸的支點(diǎn)，A點(diǎn)為液壓缸最短行程位置，C點(diǎn)為最大行程位置，通過(guò)力距的分解與計(jì)算，可以選擇一定行程的液壓缸，保證機(jī)構(gòu)升降需要達(dá)到的位置。通過(guò)分析可知，圖示位置和行程完全可以提起所要求的角度。。該機(jī)構(gòu)是可靠的。

4.2回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)

回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)采用下置式蝸輪減速機(jī)，傳動(dòng)比40：1。。根據(jù)輸出軸軸端許用負(fù)載選擇蝸輪軸的轉(zhuǎn)速及額定轉(zhuǎn)矩。

輸出軸軸端徑向許用負(fù)荷FR=FL·R（其中FL為速度系數(shù)，R為徑向載荷系數(shù)）

輸出軸軸端軸向許用負(fù)荷FA=FL·A（其中FL為速度系數(shù)，A為軸向載荷系數(shù)）

蝸輪減速機(jī)在啟動(dòng)機(jī)器之前，要正確加注蝸輪減速機(jī)專用油N220-N680，不能使用其他油。新減速機(jī)第一次使用時(shí)，經(jīng)運(yùn)轉(zhuǎn)7~14天（150~300小時(shí)）的磨合期后，必須更換新油。使用至三個(gè)月時(shí)必須第二次更換新油。在以后的使用過(guò)程中，應(yīng)定期檢查油質(zhì)，必須隨時(shí)更換含有雜質(zhì)、污染，或已分解、老化的變質(zhì)油品，確保減速機(jī)的使用性能，從而保證長(zhǎng)水口機(jī)械手機(jī)構(gòu)靈活、安全的回轉(zhuǎn)。

5、使用狀況

該長(zhǎng)水口機(jī)械手機(jī)構(gòu)在現(xiàn)場(chǎng)使用過(guò)程中轉(zhuǎn)動(dòng)靈活，操作簡(jiǎn)單，工作可靠，達(dá)到了鋼廠的使用要求。

根據(jù)某鋼廠板坯澆鑄機(jī)生產(chǎn)實(shí)績(jī)統(tǒng)計(jì)，在鋼包與中間罐間敞開澆注，中間罐內(nèi)鋼水平均增氮20ppm；采用長(zhǎng)水口密封澆注，平均增氮約12ppm；在長(zhǎng)水口頂部與滑動(dòng)水口連接處通過(guò)Ar密封，鋼液增氮平均僅為2ppm。

在無(wú)氧澆注過(guò)程中使用長(zhǎng)水口機(jī)械手機(jī)構(gòu)和氬氣密封技術(shù)，為控制鋼坯缺陷，保證了鑄坯質(zhì)量，滿足了現(xiàn)代化大規(guī)模生產(chǎn)品種鋼的需求提供了有利的支持。

第6篇

論文關(guān)鍵詞：PLC；項(xiàng)目法；教學(xué)設(shè)計(jì)；組織實(shí)施；考核評(píng)價(jià)

可編程控制器（PLC）是自動(dòng)控制技術(shù)、微計(jì)算機(jī)技術(shù)和通信技術(shù)相結(jié)合的通用工業(yè)控制裝置，目前已被廣泛地應(yīng)用于機(jī)電一體化、工業(yè)自動(dòng)化控制等各個(gè)領(lǐng)域，被譽(yù)為現(xiàn)代化工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化的三大支柱（PLC技術(shù)、機(jī)器人、計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)和制造）之一?；赑LC廣闊的發(fā)展空間，PLC課程已成為高職院校的機(jī)電、電氣類等專業(yè)的核心課程。

PLC課程實(shí)踐性、應(yīng)用性較強(qiáng)，強(qiáng)調(diào)理論知識(shí)和技能訓(xùn)練并重。傳統(tǒng)的教學(xué)方式是依照教材，按基本工作原理、基本指令、基本應(yīng)用、基本操作的順序進(jìn)行理論講授和實(shí)驗(yàn)訓(xùn)練。一方面由于高職生整體學(xué)習(xí)能力較弱，另一方面由于指令多而抽象，大多學(xué)生在學(xué)習(xí)過(guò)程中學(xué)了后面的就忘了前面的，對(duì)各指令的功能混淆不清，不能正確地理解與應(yīng)用，學(xué)生學(xué)習(xí)的主動(dòng)性和積極性差。為了改變這一狀況，采用“項(xiàng)目導(dǎo)向，任務(wù)驅(qū)動(dòng)”的項(xiàng)目式教學(xué)，通過(guò)師生共同完成學(xué)習(xí)項(xiàng)目和學(xué)習(xí)任務(wù)，有效地提高了學(xué)生的實(shí)踐動(dòng)手能力、分析問(wèn)題和解決問(wèn)題的能力，提高了教學(xué)效果與教學(xué)質(zhì)量。

一、PLC課程項(xiàng)目教學(xué)法的整體設(shè)計(jì)

（一）確定設(shè)計(jì)思路

課程整體設(shè)計(jì)充分體現(xiàn)項(xiàng)目導(dǎo)向，任務(wù)驅(qū)動(dòng)的思想，依據(jù)企業(yè)需求和崗位技能需求，遵循學(xué)生認(rèn)知規(guī)律，將課程的教學(xué)活動(dòng)分解設(shè)計(jì)成若干由簡(jiǎn)單到復(fù)雜的項(xiàng)目和任務(wù)，以項(xiàng)目為單位組織教學(xué)，以典型任務(wù)為載體，引出相關(guān)專業(yè)理論知識(shí)，使學(xué)生在實(shí)踐操作過(guò)程中加深對(duì)專業(yè)知識(shí)、技能的理解和應(yīng)用，培養(yǎng)學(xué)生的綜合職業(yè)能力。

（二）明確教學(xué)目標(biāo)

確定PLC課程知識(shí)目標(biāo)與能力目標(biāo)，這是PLC教學(xué)的出發(fā)點(diǎn)，也是PLC教學(xué)的歸宿。具備PLC控制系統(tǒng)維護(hù)能力以及PLC程序設(shè)計(jì)能力是PLC崗位對(duì)PLC技術(shù)人員的核心能力要求。依據(jù)這一要求，高職PLC課程的知識(shí)目標(biāo)是：使學(xué)生掌握可編程控制器技術(shù)的基本組成、工作原理及PLC編程軟件的使用，掌握PLC基本指令、應(yīng)用指令及編程規(guī)則，掌握PLC基于梯形圖的常用的設(shè)計(jì)方法，掌握PLC應(yīng)用系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、安裝、調(diào)試和維護(hù)，并具備PLC的通信與網(wǎng)絡(luò)的基本知識(shí)。能力目標(biāo)是：培養(yǎng)學(xué)生具備PLC安裝能力、硬件接線能力、常用指令的分析應(yīng)用能力、PLC程序設(shè)計(jì)與調(diào)試能力、PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)、安裝、接線、調(diào)試及故障排除能力。進(jìn)而實(shí)現(xiàn)培養(yǎng)學(xué)生學(xué)習(xí)的能力、分析問(wèn)題和解決問(wèn)題的能力及溝通協(xié)作的能力。

（三）設(shè)計(jì)教學(xué)項(xiàng)目與任務(wù)

PLC課程的項(xiàng)目與任務(wù)的設(shè)計(jì)即是教學(xué)內(nèi)容的設(shè)計(jì)，它是課程設(shè)計(jì)思路和教學(xué)目標(biāo)的具體體現(xiàn)。它即要符合企業(yè)和崗位技能需求，具有針對(duì)性，又要保持PLC知識(shí)的系統(tǒng)性與完整性。因此，可以將PLC課程按項(xiàng)目教學(xué)模式分為五個(gè)學(xué)習(xí)項(xiàng)目，即PLC基礎(chǔ)、基本指令及應(yīng)用、常用應(yīng)用指令及應(yīng)用、PLC控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、PLC的通信與網(wǎng)絡(luò)。然后詳細(xì)分解每個(gè)學(xué)習(xí)項(xiàng)目所包含的知識(shí)點(diǎn)和能力點(diǎn)，形成具體的學(xué)習(xí)任務(wù)。例如在項(xiàng)目四“PLC控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)”中，按邏輯設(shè)計(jì)法、時(shí)序圖設(shè)計(jì)法、經(jīng)驗(yàn)設(shè)計(jì)法、繼電器控制電路圖轉(zhuǎn)換設(shè)計(jì)法、順序控制設(shè)計(jì)法分別設(shè)計(jì)一個(gè)學(xué)習(xí)任務(wù)。任務(wù)有時(shí)也被稱為子項(xiàng)目。任務(wù)的選取要注意三點(diǎn)：一是盡量采用學(xué)生易懂的三相電動(dòng)機(jī)控制及易演示的彩燈（交通燈）控制和機(jī)械手控制；二是盡量按由簡(jiǎn)到繁、循序漸進(jìn)的方式安排任務(wù)順序，并注意控制PLC課程的整體難度；三是各任務(wù)針對(duì)性要強(qiáng)，要能充分體現(xiàn)相應(yīng)知識(shí)點(diǎn)的學(xué)習(xí)和相關(guān)能力的培養(yǎng)。

二、項(xiàng)目教學(xué)的組織與實(shí)施

科學(xué)地組織項(xiàng)目教學(xué)是實(shí)現(xiàn)教學(xué)目標(biāo)的有效途徑。堅(jiān)持項(xiàng)目導(dǎo)向，任務(wù)驅(qū)動(dòng)的教學(xué)思路，按照“任務(wù)目標(biāo)－任務(wù)分析－關(guān)聯(lián)知識(shí)－任務(wù)實(shí)施－擴(kuò)展知識(shí)－能力測(cè)試－效果評(píng)估”的順序組織教學(xué)，實(shí)現(xiàn)完整的“教、學(xué)、做”一體化。以項(xiàng)目四中的任務(wù)“搬運(yùn)機(jī)械手控制設(shè)計(jì)”為例，教學(xué)活動(dòng)組織過(guò)程可以分成三個(gè)階段：

（一）準(zhǔn)備階段

在一項(xiàng)新的學(xué)習(xí)任務(wù)啟動(dòng)之初，首先要明確任務(wù)的目標(biāo)，它決定著本次任務(wù)的教學(xué)方向，指引著師生教與學(xué)活動(dòng)的開展。第二步是確定任務(wù)載體，任務(wù)載體應(yīng)是實(shí)現(xiàn)任務(wù)目標(biāo)最直接、最有效的途徑。在“搬運(yùn)機(jī)械手控制”學(xué)習(xí)任務(wù)中，任務(wù)目標(biāo)是掌握順序控制設(shè)計(jì)法，考慮到在搬運(yùn)機(jī)械手手動(dòng)、單步自動(dòng)、單周期自動(dòng)、連續(xù)自動(dòng)多種工作方式中，連續(xù)自動(dòng)控制最能突出順序控制設(shè)計(jì)的特點(diǎn)，所以選擇搬運(yùn)機(jī)械手連續(xù)自動(dòng)控制作為任務(wù)的載體。第三步任務(wù)分析，針對(duì)機(jī)械手連續(xù)自動(dòng)控制，細(xì)致地分析機(jī)械手的工作方式、機(jī)械手每個(gè)工作步的控制要求及應(yīng)禁止的誤操作，繪制出機(jī)械手自動(dòng)工作流程圖。工作流程圖是順序功能圖的基礎(chǔ)，因此是這一步教學(xué)活動(dòng)的重點(diǎn)內(nèi)容。第四步是關(guān)聯(lián)知識(shí)即順序功能圖知識(shí)的學(xué)習(xí)，這是學(xué)生運(yùn)用順序控制設(shè)計(jì)法實(shí)現(xiàn)機(jī)械手自動(dòng)控制的理論基礎(chǔ)，學(xué)習(xí)的內(nèi)容包括順序功能圖的組成、結(jié)構(gòu)類型、順序功能圖與梯形圖的對(duì)應(yīng)關(guān)系、根據(jù)順序功能圖畫梯形圖的方法等。

在準(zhǔn)備階段，為保證知識(shí)的完整性，同時(shí)兼顧時(shí)間限制，任務(wù)訊息（任務(wù)目標(biāo)、任務(wù)載體、任務(wù)分析）與相關(guān)知識(shí)主要由教師講授，教師是這一階段的活動(dòng)主體，時(shí)間安排為2個(gè)課時(shí)。需要說(shuō)明的是，如果將機(jī)械手每個(gè)工作步驟、自動(dòng)流程圖、順序功能圖制作成動(dòng)畫，用多媒體進(jìn)行演示，將增加授課的趣味性、直觀性，提高教學(xué)效果。

（二）實(shí)施階段

在任務(wù)實(shí)施階段，學(xué)生是活動(dòng)的主體。首先學(xué)生按2－4人一組，根據(jù)機(jī)械手控制要求確定輸入輸出元件，進(jìn)行I/O點(diǎn)分配，設(shè)計(jì)外部接線，繪制機(jī)械手自動(dòng)控制順序功能圖，初步設(shè)計(jì)PLC控制程序，這些活動(dòng)由學(xué)生課外完成。教師負(fù)責(zé)布置任務(wù)，提供咨詢。第二步學(xué)生匯報(bào)，教師檢查評(píng)價(jià)。教學(xué)活動(dòng)主要以師生共同討論的方式展開，著重對(duì)比置位復(fù)位指令、位移位指令、步進(jìn)指令三種編程方案。步進(jìn)指令在項(xiàng)目三“常用應(yīng)用指令及應(yīng)用”中有過(guò)初步的學(xué)習(xí)，大多學(xué)生可能并不熟悉，但不排除有好學(xué)的學(xué)生會(huì)應(yīng)用它來(lái)編程。采用置位復(fù)位指令和步進(jìn)指令編程的程序會(huì)較長(zhǎng)，但邏輯關(guān)系清楚，而運(yùn)用位移位指令編程的程序則顯得緊湊而簡(jiǎn)捷，而且位移位指令在這里的妙用對(duì)學(xué)生更具吸引力。學(xué)生設(shè)計(jì)的每一種方案都應(yīng)該得到教師的鼓勵(lì)，即使不完整或有明顯的錯(cuò)誤。師生討論的主要目的在于確定方案、完善程序，時(shí)間安排為2個(gè)課時(shí)。第三步是程序輸入與調(diào)試。學(xué)生分組上機(jī)操作，教師進(jìn)行指點(diǎn)和檢查。時(shí)間安排也為2個(gè)課時(shí)。對(duì)于提前完成的小組，可以安排他們先進(jìn)入下一個(gè)環(huán)節(jié)，即機(jī)械手手動(dòng)控制、單步自動(dòng)、單周期自動(dòng)控制設(shè)計(jì)。上機(jī)操作完成后，學(xué)生在課外完成程序設(shè)計(jì)與調(diào)試報(bào)告。第四步擴(kuò)展知識(shí)的學(xué)習(xí)。在熟悉掌握機(jī)械手連續(xù)自動(dòng)控制設(shè)計(jì)后，機(jī)械手手動(dòng)控制、單步自動(dòng)、單周期自動(dòng)控制設(shè)計(jì)在教師指導(dǎo)下，也可以較快地被學(xué)生掌握，時(shí)間安排為1個(gè)課時(shí)。至此用順序控制設(shè)計(jì)法實(shí)現(xiàn)的完整的搬運(yùn)機(jī)械手控制的學(xué)習(xí)基本完成，總計(jì)7個(gè)課時(shí)。對(duì)于學(xué)習(xí)能力較強(qiáng)的學(xué)生，教師還可以指導(dǎo)其將中斷指令應(yīng)用于機(jī)械手控制中。

在任務(wù)實(shí)施階段，教師主要是營(yíng)造學(xué)習(xí)氛圍，創(chuàng)設(shè)學(xué)習(xí)情境，提供幫助與咨詢，引導(dǎo)教學(xué)過(guò)程順利進(jìn)行。

（三）評(píng)價(jià)階段

在這個(gè)階段里，需要做個(gè)能力測(cè)試檢查評(píng)估任務(wù)目標(biāo)完成情況。教師可以布置用順序功能圖實(shí)現(xiàn)某些簡(jiǎn)易的順序控制的作業(yè)由學(xué)生分組完成，根據(jù)學(xué)生作業(yè)評(píng)定成績(jī)。這一階段的師生活動(dòng)均安排在課外。

由上所述，每個(gè)任務(wù)教學(xué)過(guò)程劃分為任務(wù)的準(zhǔn)備、實(shí)施與評(píng)價(jià)三個(gè)階段，每個(gè)階段又細(xì)分為子階段，每個(gè)子階段所要進(jìn)行的具體的教學(xué)活動(dòng)不同，師生在各個(gè)階段所處的地位與作用也有所不同。

在PLC課程項(xiàng)目教學(xué)組織與實(shí)施過(guò)程中，教師還要注意三點(diǎn)：一是要選擇既能體現(xiàn)項(xiàng)目教學(xué)理念，又適合學(xué)校實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)條件的教材，必要時(shí)可以自編教材；二是要充分利用現(xiàn)場(chǎng)教學(xué)、多媒體技術(shù)等方式生動(dòng)直觀地進(jìn)行講授和指導(dǎo)，使枯燥、抽象的PLC硬件系統(tǒng)學(xué)習(xí)形象化，使復(fù)雜、難以理解的PLC控制任務(wù)趣味化，有效地激發(fā)學(xué)生學(xué)習(xí)的興趣。三是項(xiàng)目教學(xué)中，學(xué)生不再是被動(dòng)的接受者，不確定的因素會(huì)有所增加，如教學(xué)進(jìn)度的減慢、學(xué)生掌握程度不一、專業(yè)知識(shí)涉及面擴(kuò)大等，教師只有不斷提高教學(xué)能力和業(yè)務(wù)水平，才能較好地運(yùn)用項(xiàng)目教學(xué)法。

三、項(xiàng)目教學(xué)的考核與評(píng)價(jià)

PLC課程項(xiàng)目教學(xué)的考核與評(píng)價(jià)是檢驗(yàn)教學(xué)目標(biāo)是否實(shí)現(xiàn)，判定教學(xué)效果是否達(dá)到預(yù)期的重要環(huán)節(jié)。在PLC課程結(jié)束時(shí)進(jìn)行綜合項(xiàng)目考核，依據(jù)PLC項(xiàng)目實(shí)現(xiàn)的功能是否完整、設(shè)計(jì)方案是否最優(yōu)、I/O接線是否正確、聯(lián)機(jī)調(diào)試是否按時(shí)完成、技術(shù)報(bào)告是否規(guī)范等五項(xiàng)指標(biāo)，考核評(píng)定學(xué)生實(shí)踐動(dòng)手能力、分析問(wèn)題和解決問(wèn)題的能力。但綜合項(xiàng)目的考核成績(jī)并不是學(xué)生學(xué)習(xí)PLC課程的最終成績(jī)，它在總成績(jī)里所占的比例是40%，另有60%是平時(shí)成績(jī)。PLC項(xiàng)目教學(xué)的評(píng)價(jià)堅(jiān)持以下幾個(gè)原則：

（一）過(guò)程評(píng)價(jià)與結(jié)果評(píng)價(jià)相結(jié)合的原則。評(píng)價(jià)的活動(dòng)滲透在教學(xué)的整個(gè)過(guò)程之中，課堂表現(xiàn)、活動(dòng)小組中的表現(xiàn)、操作技能水平、各項(xiàng)任務(wù)完成程度等都是教師平時(shí)采分的內(nèi)容。

（二）小組評(píng)價(jià)與個(gè)人評(píng)價(jià)相結(jié)合的原則。教師對(duì)小組的整體評(píng)價(jià)在于鼓勵(lì)團(tuán)隊(duì)協(xié)作能力的培養(yǎng)，教師對(duì)小組成員個(gè)人的評(píng)價(jià)在于督促個(gè)人學(xué)習(xí)自覺性的培養(yǎng)。

（三）職業(yè)能力評(píng)價(jià)與職業(yè)基本素質(zhì)評(píng)價(jià)相結(jié)合的原則。從學(xué)生所獲得的分析解決問(wèn)題能力、學(xué)習(xí)能力、創(chuàng)新能力等職業(yè)能力，以及所培養(yǎng)的勞動(dòng)紀(jì)律、安全操作等職業(yè)基本素質(zhì)兩大方面進(jìn)行全面、科學(xué)的評(píng)價(jià)。

第7篇

關(guān)鍵詞：微動(dòng)開關(guān) 自動(dòng)化 分料 抓持 安裝

中圖分類號(hào)：TN42 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A 文章編號(hào)：1007-3973（2013）001-043-03

1引言

在集成電氣元件的設(shè)計(jì)中，微動(dòng)開關(guān)以其觸點(diǎn)間距小、動(dòng)作行程短、按動(dòng)力小、通斷迅速的優(yōu)點(diǎn)，被廣泛的應(yīng)用于家用電器、軍用產(chǎn)品當(dāng)中。但與此同時(shí)，由于微動(dòng)開關(guān)體積小重量輕，結(jié)構(gòu)多變而復(fù)雜，目前，在國(guó)內(nèi)微動(dòng)開關(guān)的安裝主要是依靠手工安裝，因而大批量安裝效果并不理想，難以保證精度，工作效率低，勞動(dòng)強(qiáng)度大，因此實(shí)現(xiàn)微動(dòng)開關(guān)的自動(dòng)化裝配是一項(xiàng)十分重要的實(shí)用化工程，關(guān)系到電子電氣產(chǎn)品的成本和質(zhì)量。

微動(dòng)開關(guān)自動(dòng)化裝配線是通過(guò)振動(dòng)分料使微動(dòng)開關(guān)姿態(tài)統(tǒng)一，并由后續(xù)傳動(dòng)裝置將其送至安裝平臺(tái)，由機(jī)械手對(duì)其進(jìn)行抓持并最終安裝到電路板上。其為可循環(huán)使用的設(shè)備，完全取代了人力完成的所有工序。由此可見，此裝配系統(tǒng)應(yīng)有機(jī)械本體，驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)系統(tǒng)，信號(hào)采集傳遞和控制系統(tǒng)組成，其中振動(dòng)分料的效率，抓持機(jī)械手的精度以及控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性是此裝配線設(shè)計(jì)的核心部分。目前，國(guó)內(nèi)對(duì)于微小元件安裝的研究并不是很廣泛，只有少數(shù)的論文提及，并沒有完整的可行性方案。

值得說(shuō)明的是，微動(dòng)開關(guān)內(nèi)部結(jié)構(gòu)種類繁多，本文以依靠?jī)蓚?cè)支腳固定于電路板上的微動(dòng)開關(guān)為研究對(duì)象。其結(jié)構(gòu)特點(diǎn)是金屬簧片觸點(diǎn)在零件中間，兩側(cè)有帶有倒鉤的支腳，并向外形成一定的角度。安裝時(shí)需將兩個(gè)支腳插入電路板上相應(yīng)的孔中，依靠支腳上的倒鉤和其向外的角度固定在電路板上，結(jié)構(gòu)視圖如圖1。

2振動(dòng)分料機(jī)的結(jié)構(gòu)與原理

因?yàn)槲?dòng)開關(guān)體積小質(zhì)量輕且多個(gè)微動(dòng)開關(guān)常不規(guī)則的牽連在一起不易分離，所以微動(dòng)開關(guān)振動(dòng)分料機(jī)在提高裝配效率方面的作用要大于用于微動(dòng)開關(guān)抓持與安裝的機(jī)械手。振動(dòng)分料機(jī)主要由振動(dòng)分料盤，分料導(dǎo)軌以及送回傳送帶組成，在分料盤，導(dǎo)軌以及基座上分別固定偏心電機(jī)產(chǎn)生振動(dòng)。其主要功能是將姿態(tài)不符合要求的微動(dòng)開關(guān)剔出分料軌道，重新送回分料盤進(jìn)行振動(dòng)分料。振動(dòng)分料的結(jié)果是將所有符合要求的微動(dòng)開關(guān)通過(guò)后續(xù)的傳送裝置間隔的傳輸?shù)綑C(jī)械手抓持的工作臺(tái)上。在整個(gè)分料過(guò)程中一定要盡量保證相對(duì)數(shù)量多的微動(dòng)開關(guān)是符合姿態(tài)要求的從而不會(huì)影響到后續(xù)的工作。

微動(dòng)開關(guān)的姿態(tài)可以分為三大類五小類。第一大類是幾個(gè)開關(guān)牽連在一起或者單個(gè)微動(dòng)開關(guān)發(fā)生變形出現(xiàn)不規(guī)則形狀而產(chǎn)生的不規(guī)則姿態(tài)。第二大類與第三大類都是規(guī)則姿態(tài)，其中第二大類是微動(dòng)開關(guān)支腳朝上，第三大類是微動(dòng)開關(guān)支腳朝下，且規(guī)則姿態(tài)的兩大類又分支腳靠左（相對(duì)分料導(dǎo)軌）與支腳靠右兩小類。我們通過(guò)實(shí)驗(yàn)發(fā)現(xiàn)支腳朝上的微動(dòng)開關(guān)因?yàn)橹匦妮^低，所以大多數(shù)從分料盤上振落下來(lái)的微動(dòng)開關(guān)都是支腳朝上的。在支腳朝上的兩小類姿態(tài)中我們選擇支腳朝上且靠右的微動(dòng)開關(guān)為我們預(yù)期的輸出姿態(tài)，這樣能夠保證盡可能多的微動(dòng)開關(guān)符合我們的姿態(tài)要求。

分料主要分為三個(gè)步驟，第一步是將成堆的微動(dòng)開關(guān)放到帶有孔的分料盤上，所有微動(dòng)開關(guān)隨著振動(dòng)連續(xù)進(jìn)行微小位移，當(dāng)振動(dòng)到孔中則掉落下來(lái)進(jìn)入分料導(dǎo)軌。通過(guò)第一步驟成堆的微動(dòng)開關(guān)將間隔掉落下來(lái)，而且部分牽連在一起的微動(dòng)開關(guān)也會(huì)在從孔中掉落或落到分料導(dǎo)軌的過(guò)程中因?yàn)檎駝?dòng)和撞擊分離。微動(dòng)開關(guān)在分料導(dǎo)軌中會(huì)因?yàn)檎駝?dòng)與導(dǎo)軌的斜度繼續(xù)向前運(yùn)動(dòng)而且會(huì)因?yàn)閷?dǎo)軌變細(xì)側(cè)向運(yùn)動(dòng)。分料的第二步是在導(dǎo)軌中設(shè)置一個(gè)封閉口，如圖2。根據(jù)測(cè)量，支腳朝上的微動(dòng)開關(guān)要比支腳朝下的微動(dòng)開關(guān)在高度上少1mm左右，通過(guò)對(duì)封閉口高度的恰當(dāng)設(shè)置，支腳朝下的微動(dòng)開關(guān)將不能通過(guò)封閉口而是從一側(cè)掉出分料軌道，形狀不規(guī)則的微動(dòng)開關(guān)同樣無(wú)法通過(guò)封閉口。所有掉出分料軌道的微動(dòng)開關(guān)將會(huì)由送回傳送帶重新送至分料盤。分料的第三步是在軌道上的右側(cè)設(shè)置導(dǎo)槽且軌道本身有一個(gè)向左的傾角，如圖3。剩下的兩個(gè)姿態(tài)的微動(dòng)開關(guān)中支腳靠右的微動(dòng)開關(guān)的支腳會(huì)進(jìn)入導(dǎo)槽，而靠左的會(huì)因?yàn)閷?dǎo)軌的斜度從一側(cè)滑出軌道。最終只有支腳朝上且靠右的微動(dòng)開關(guān)可以順利通過(guò)分料導(dǎo)軌進(jìn)入后續(xù)的傳送裝置。

3 抓持機(jī)械手的結(jié)構(gòu)與原理

此類帶有支腳的微動(dòng)開關(guān)在抓持與裝配的過(guò)程中不僅需要對(duì)其穩(wěn)定的抓持，同樣需要對(duì)其支腳的角度進(jìn)行調(diào)整以便順利插入電路板的孔中。我們?cè)O(shè)計(jì)的機(jī)械手的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖如圖4所示。其主要由基座1，夾持塊2，彈簧3以及兩塊下?lián)醢?和5組成。在基座的滑槽下表面及夾持塊上加工出直圓孔，將彈簧嵌入。夾持塊整體放置于基座1的滑槽內(nèi)；兩個(gè)與基座以螺釘固連的下?lián)醢鍖?duì)夾持塊進(jìn)行限位。整個(gè)機(jī)械手與運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接實(shí)現(xiàn)相關(guān)運(yùn)動(dòng)。經(jīng)過(guò)力學(xué)分析，只要選擇合適的材料與型號(hào)，夾持塊的應(yīng)力以及彈簧的回復(fù)力完全可以滿足工程需要。

機(jī)械手對(duì)微動(dòng)開關(guān)的抓持是依靠可移動(dòng)的夾持塊實(shí)現(xiàn)的。具體抓持過(guò)程如下：機(jī)械手下降使微動(dòng)開關(guān)的兩側(cè)支腳進(jìn)入夾持塊的狹縫中，直至開關(guān)支腳頂端與下?lián)醢宓耐蛊鹣嘟佑|，避免開關(guān)兩支腳完全進(jìn)入狹縫，便于安裝。微動(dòng)開關(guān)支腳進(jìn)入夾持塊的狹縫即完成了對(duì)微動(dòng)開關(guān)的抓持同樣將其支腳角度束縛至九十度左右。夾起微動(dòng)開關(guān)后進(jìn)行安裝時(shí)，微動(dòng)開關(guān)的支腳露在外面的部分首先進(jìn)入電路板的孔中，機(jī)械手繼續(xù)下降接觸電路板，由于受到外力作用，位于圓孔中的彈簧發(fā)生壓縮，夾持塊與下?lián)醢灏l(fā)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)，下?lián)醢鍖⑽?dòng)開關(guān)下壓，使微動(dòng)開關(guān)的支腳完全進(jìn)入電路板的孔中，隨著微動(dòng)開關(guān)與夾持塊的分離，支腳又恢復(fù)其原有角度。最終微動(dòng)開關(guān)依靠支腳的角度以及支腳上的倒鉤固定在電路板中。隨著機(jī)械手的上升，微動(dòng)開關(guān)與機(jī)械手完全分離，夾持塊也在彈簧力作用下恢復(fù)原始狀態(tài)，完成一次安裝。具體流程如圖5所示。

4 控制系統(tǒng)

我們?cè)O(shè)計(jì)的微動(dòng)開關(guān)自動(dòng)裝配設(shè)備的原理機(jī)利用慧魚公司開發(fā)的控制電路，其采用COM端口與計(jì)算機(jī)進(jìn)行通信。該電路有2個(gè)模擬輸入接口，8個(gè)數(shù)字輸入接口，4個(gè)輸出接口。8個(gè)數(shù)字輸入接口可以連接行程開關(guān)等，檢測(cè)開關(guān)的開斷情況。4個(gè)輸出接口可連接4個(gè)電機(jī)?？刂齐娐放涮椎木幊誊浖荓Lwin 2.1，使用該軟件可以檢測(cè)和監(jiān)控原理機(jī)各開關(guān)和電機(jī)的運(yùn)行情況，并通過(guò)編程控制電機(jī)運(yùn)動(dòng)。

微動(dòng)開關(guān)自動(dòng)裝配設(shè)備的控制系統(tǒng)主要是控制振動(dòng)分料機(jī)以及抓持機(jī)械手上的電機(jī)從而實(shí)現(xiàn)振動(dòng)分料機(jī)的振動(dòng)以及機(jī)械手的升降、旋轉(zhuǎn)、前進(jìn)后退等運(yùn)動(dòng)。抓持機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)主要包括微動(dòng)開關(guān)定位，微動(dòng)開關(guān)抓取，電路板定位，安裝微動(dòng)開關(guān)等運(yùn)動(dòng)，其一個(gè)控制周期運(yùn)動(dòng)如圖6所示。

LLwin 2.1軟件是一種圖形化的編程軟件，比較類似流程圖。我們利用并行程序同時(shí)控制多個(gè)電機(jī)以提高工作效率。每個(gè)主程序可以實(shí)現(xiàn)子程序的調(diào)用控制具體電機(jī)的運(yùn)動(dòng)。圖7為并行主程序與調(diào)用的一個(gè)子程序的示例。

5結(jié)論

本文介紹了一種實(shí)用的微動(dòng)開關(guān)自動(dòng)化裝配設(shè)備的設(shè)計(jì)，解決了目前微動(dòng)開關(guān)手工安裝的問(wèn)題。該裝配設(shè)備具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、抓持精度高、運(yùn)動(dòng)靈活、適應(yīng)性強(qiáng)等特點(diǎn)，對(duì)抓持機(jī)械手局部結(jié)構(gòu)進(jìn)行調(diào)整就可以完成不同結(jié)構(gòu)的微動(dòng)開關(guān)的裝配。目前，微動(dòng)開關(guān)自動(dòng)裝配設(shè)備的原理機(jī)已經(jīng)驗(yàn)證了設(shè)計(jì)方案的可行性，具備了應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)線的前提條件。

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第8篇

關(guān)鍵詞：自動(dòng)化生產(chǎn)線；教學(xué)方法；電機(jī)與電氣控制；PLC；課程設(shè)計(jì)

中圖分類號(hào)：G712文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：B文章編號(hào)：1006-5962（2013）02-0027-02

高職機(jī)電一體化專業(yè)課程設(shè)置的培養(yǎng)目標(biāo)是：面向工業(yè)企業(yè)生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)，電氣控制系統(tǒng)制造公司、機(jī)電設(shè)備制造公司、機(jī)電設(shè)備、電氣設(shè)備、工控設(shè)備制造公司或公司、科技開發(fā)公司，培養(yǎng)適應(yīng)社會(huì)需要，全面發(fā)展，適應(yīng)本專業(yè)相對(duì)應(yīng)職業(yè)崗位的高等技術(shù)應(yīng)用性專門人才，主要崗位群定位是自動(dòng)化設(shè)備安裝員、自動(dòng)化設(shè)備調(diào)試員、中高級(jí)維修電工等，本專業(yè)有五個(gè)主干學(xué)科：電氣工程、電子工程、機(jī)械工程、計(jì)算機(jī)科學(xué)與技術(shù)、控制科學(xué)與工程，都是為了崗位需要設(shè)置的專業(yè)知識(shí)。其中《自動(dòng)化生產(chǎn)線安裝與調(diào)試》作為一門核心專業(yè)課在第四學(xué)期進(jìn)行了貫穿和綜合。

1自動(dòng)化生產(chǎn)線的課程設(shè)置

機(jī)電一體化專業(yè)人才培養(yǎng)能力有：識(shí)圖繪圖能力、機(jī)電安裝調(diào)試維修能力、電控系統(tǒng)調(diào)試檢修能力、自動(dòng)線調(diào)試維護(hù)能力、機(jī)電設(shè)備管理能力及機(jī)電產(chǎn)品營(yíng)銷能力等?！蹲詣?dòng)化生產(chǎn)線安裝與調(diào)試》前序課程有PLC技術(shù)、傳感器技術(shù)、電機(jī)與控制，后序課程有機(jī)床維修等。在我們所要實(shí)現(xiàn)的教學(xué)目標(biāo)中知識(shí)目標(biāo)涉及到：機(jī)械手工作原理、握機(jī)械手控制原理、機(jī)械手氣動(dòng)原理、熟悉安全操作規(guī)程；能力目標(biāo)有：對(duì)已安裝的機(jī)械手機(jī)械部件進(jìn)行測(cè)量；對(duì)機(jī)械手的氣路進(jìn)行基本調(diào)試；根據(jù)故障現(xiàn)象判斷故障部位；檢查分析、找到故障點(diǎn)并分析解決故障；遵守安全操作規(guī)程；素質(zhì)目標(biāo)有嚴(yán)謹(jǐn)?shù)穆殬I(yè)態(tài)度、規(guī)范的操作習(xí)慣、創(chuàng)新精神、團(tuán)結(jié)協(xié)作精神、自主學(xué)習(xí)精神及溝通能力。

此核心課程以項(xiàng)目驅(qū)動(dòng)教學(xué)開展課程教學(xué)，提升學(xué)生的職業(yè)能力，以具體自動(dòng)化生產(chǎn)線為載體，融合認(rèn)知、安裝、調(diào)試和檢測(cè)等內(nèi)容，實(shí)現(xiàn)教、學(xué)、做、評(píng)一體化教學(xué)，突出課程的職業(yè)性、實(shí)踐性和開放性。以學(xué)生為主體，采取多樣化教學(xué)方法。以自動(dòng)化設(shè)備改造為工作過(guò)程，涉及電路圖分析、電氣圖設(shè)計(jì)、程序設(shè)計(jì)、設(shè)備組裝、設(shè)備運(yùn)行調(diào)試、設(shè)備檢測(cè)、設(shè)備維護(hù)等行動(dòng)領(lǐng)域，設(shè)置六個(gè)學(xué)習(xí)情境：零配件拆裝、傳感器檢測(cè)、氣路檢測(cè)、異步電機(jī)檢測(cè)、步進(jìn)電機(jī)檢測(cè)、整體檢測(cè)調(diào)試，分成20個(gè)任務(wù)。

項(xiàng)目一：供料站的安裝，有機(jī)械拆裝、氣路拆裝、電器拆裝三個(gè)任務(wù)；項(xiàng)目二：加工站的安裝，設(shè)計(jì)任務(wù)有加工站組裝、光電傳感器檢測(cè)、限位傳感器檢測(cè)三個(gè)任務(wù)；項(xiàng)目三：裝配站的安裝，設(shè)計(jì)任務(wù)有裝配站組裝、電磁閥檢測(cè)、氣缸檢測(cè)三個(gè)任務(wù)；項(xiàng)目四 ：分揀站的安裝，設(shè)計(jì)任務(wù)有分揀站組裝、傳送帶的檢測(cè)、異步電機(jī)的檢測(cè)、變頻器的檢測(cè)四個(gè)任務(wù)；項(xiàng)目五：輸送站的安裝，設(shè)計(jì)任務(wù)有輸送站組裝、光纖傳感器檢測(cè)、機(jī)械手檢測(cè)、步進(jìn)電機(jī)的檢測(cè)、溜板檢測(cè)四個(gè)任務(wù)；項(xiàng)目六：整體運(yùn)行調(diào)試，有PLC控制網(wǎng)絡(luò)構(gòu)建、程序編寫、綜合調(diào)試三個(gè)任務(wù)。

2自動(dòng)化生產(chǎn)線的教學(xué)方法與評(píng)價(jià)設(shè)計(jì)

2.1教學(xué)方法。

（1）講授法：講解項(xiàng)目任務(wù)，傳授項(xiàng)目任務(wù)相關(guān)的知識(shí)點(diǎn)，針對(duì)學(xué)生實(shí)施過(guò)程中出現(xiàn)的不足進(jìn)行知識(shí)點(diǎn)的說(shuō)明。

（2）現(xiàn)場(chǎng)教學(xué)法：在符合生產(chǎn)要求的工作環(huán)境中進(jìn)行操作技能和維修應(yīng)用能力實(shí)踐，提高職業(yè)氛圍，在工作過(guò)程中提升學(xué)生的職業(yè)道德、職業(yè)素養(yǎng)和崗位適應(yīng)能力。

（3）任務(wù)驅(qū)動(dòng)法：將教學(xué)過(guò)程融入項(xiàng)目任務(wù)中，讓學(xué)生自主討論分析實(shí)施，學(xué)生在工作過(guò)程中得到知識(shí)。

（4）小組討論法：學(xué)生每六～八人為一個(gè)小組，小組討論分析，討論解決，分工協(xié)作完成項(xiàng)目任務(wù)。

六步教學(xué)實(shí)施：明確任務(wù)、討論分析、制定方案、檢測(cè)故障、檢驗(yàn)效果、總結(jié)分析。老師交代目標(biāo)，注意觀察和記錄小組對(duì)現(xiàn)象分析情況，解答學(xué)生提出的問(wèn)題，對(duì)跟主題分析偏離太遠(yuǎn)的小組予以引導(dǎo)，讓學(xué)生自行摸索，在后期對(duì)學(xué)生可能會(huì)引起事故或損壞設(shè)備和工具的異常操作給予糾正，最后老師組織小組進(jìn)行故障排除工作匯報(bào)，互評(píng)，并對(duì)每組進(jìn)行考核評(píng)價(jià)，再引導(dǎo)學(xué)生自行總結(jié)。

2.2評(píng)價(jià)設(shè)計(jì)。

課程采用過(guò)程考核與期終考核相結(jié)合、企業(yè)考核與校內(nèi)項(xiàng)目考核相結(jié)合、教師考核與學(xué)生考核相結(jié)合的多元化考核方式，利于理論聯(lián)系實(shí)際，有利于學(xué)生的學(xué)習(xí)創(chuàng)新和思考，更督促他們到實(shí)際中去發(fā)現(xiàn)和改進(jìn)，去尋找合適自己的項(xiàng)目和課題。

課程考核為：校內(nèi)項(xiàng)目，企業(yè)，綜合實(shí)訓(xùn)三大類。當(dāng)堂課的考核有：教師考核、小組互評(píng)、小組自評(píng)；教師考核內(nèi)容為五項(xiàng)：任務(wù)分析情況，實(shí)施方案制定，任務(wù)完成質(zhì)量、分工協(xié)作精神、故障檢測(cè)手段、安全操作規(guī)范、小組總結(jié)。

和很多專業(yè)課一樣，多種教學(xué)方法和全面的評(píng)價(jià)方案，有效保證了教學(xué)效果。

3相關(guān)課教學(xué)

3.1電機(jī)與電氣控制的教學(xué)。

本課程以發(fā)電機(jī)為主題，以工作任務(wù)為導(dǎo)向，以工廠實(shí)用型電氣控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)、安裝、調(diào)試與維護(hù)情景教學(xué)為主線貫穿全課程，用實(shí)物進(jìn)行直觀性教學(xué)，使學(xué)生感性認(rèn)識(shí)強(qiáng)，理性認(rèn)識(shí)夠。

典型的教學(xué)任務(wù)有三相異步電動(dòng)機(jī)全壓?jiǎn)?dòng)、三相異步電動(dòng)機(jī)長(zhǎng)動(dòng)控制、三相異步電動(dòng)機(jī)正反轉(zhuǎn)控制、三相異步電動(dòng)機(jī)延時(shí)啟動(dòng)控制（或三相異步電動(dòng)機(jī)Y-降壓?jiǎn)?dòng)）、機(jī)械手控制等。

課程特色是學(xué)生充分利用所學(xué)知識(shí)、網(wǎng)絡(luò)資源、閑瑕時(shí)間作為期三個(gè)月的“繼電控制課程設(shè)計(jì)”。任務(wù)書要求能夠根據(jù)功能要求選擇個(gè)元器件的類型及其型號(hào)；了解個(gè)元器件的工作原理和使用方法；把各元器件連接起來(lái)實(shí)現(xiàn)本課程設(shè)計(jì)的要求。設(shè)計(jì)內(nèi)容和要求：兩臺(tái)電動(dòng)機(jī)都存在重載啟動(dòng)的可能，任何一級(jí)傳送帶停止工作時(shí)，其他傳送帶都必須停止工作，控制線路有必要的保護(hù)環(huán)節(jié)，有故障報(bào)警裝置。課程設(shè)計(jì)書要有課題介紹、題目、摘要、總體方案設(shè)計(jì)、設(shè)計(jì)目的、控制要求、設(shè)計(jì)要求、 硬件選型、主電路原理圖的設(shè)計(jì)、 控制電路原理圖的設(shè)計(jì)、重載保護(hù)電路設(shè)計(jì)、欠壓保護(hù)電路設(shè)計(jì)、總結(jié)。

3.2PLC教學(xué)。

PLC是可編程序邏輯控制器（Programmable Logic Controller）的簡(jiǎn)稱，早期是一種開關(guān)邏輯控制裝置，隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)和通信技術(shù)的發(fā)展，其控制核心采用微處理器，功能有了極大擴(kuò)展，除了最廣泛的取代傳統(tǒng)的繼電器-接觸器控制的開關(guān)量邏輯控制外，還有過(guò)程控制，數(shù)據(jù)處理，通信聯(lián)網(wǎng)與顯示打印，PLC接口采用光電隔離，實(shí)現(xiàn)了PLC的內(nèi)部電路與外部電路的電氣隔離，減小了電磁干擾。

PLC有5種編程語(yǔ)言：

（1）順序功能圖（SFC）。

順序功能圖常用來(lái)編制順序控制類程序，包含步、動(dòng)作、轉(zhuǎn)換三個(gè)要素。順序功能編程法是將一個(gè)復(fù)雜的控制過(guò)程分解為小的工作狀態(tài)，這些狀態(tài)按順序連接組合成整體的控制程序。

（2）梯形圖（LD）。

梯形圖沿襲了繼電器控制電路的形式，是在常用的繼電器、接觸器邏輯控制基礎(chǔ)上簡(jiǎn)化了符號(hào)演變而來(lái)的，形象、直觀、實(shí)用，電氣技術(shù)人員容易接受，要求用帶CRT屏幕顯示的圖形編程器才能輸入圖形符號(hào)，是目前用得最多的一種PLC編程語(yǔ)言。

（3）功能塊圖（FBD）。

功能圖編程語(yǔ)言是用邏輯功能符號(hào)組成的功能塊來(lái)表達(dá)命令的圖形語(yǔ)言，與數(shù)字電路中的邏輯圖一樣，極易表現(xiàn)條件與結(jié)果之間的邏輯功能。

（4）指令表（IL）。

采用經(jīng)濟(jì)便攜的編程器將程序輸入到可編程控制器就用指令表，使用的指令語(yǔ)句類似微機(jī)中的匯編語(yǔ)言。指令表程序較難閱讀，其中的邏輯關(guān)系很難一眼看出，所以在設(shè)計(jì)時(shí)一般使用梯形圖語(yǔ)言。如果使用手持式編程器，必須將梯形圖轉(zhuǎn)換成指令表后再寫入PLC，在用戶程序存儲(chǔ)器中，指令按步序號(hào)順序排列。

（5）結(jié)構(gòu)文本（ST）是文字語(yǔ)言。

編程語(yǔ)言的學(xué)習(xí)是PLC教學(xué)的一項(xiàng)重要內(nèi)容，中間加以不同的應(yīng)用實(shí)例：順序控制電路、常閉觸點(diǎn)輸入信號(hào)的處理，使用多個(gè)定時(shí)器接力定時(shí)的時(shí)序控制電路、三相異步電動(dòng)機(jī)正反轉(zhuǎn)控制電路、鉆床刀架運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，LED數(shù)碼管顯示設(shè)計(jì)，還經(jīng)常根據(jù)繼電器電路圖設(shè)計(jì)梯形圖。

增加的學(xué)習(xí)情境還常有如下任務(wù)：洗手間的沖水清洗控制、進(jìn)庫(kù)物品的統(tǒng)計(jì)、競(jìng)賽搶答器裝置設(shè)計(jì)、彩燈或噴泉PLC控制；尋找數(shù)組最大值并求和運(yùn)算、電熱水爐溫度控制等。

3.3單片機(jī)。

單片微型計(jì)算機(jī)就是將CPU、RAM、ROM、定時(shí)/計(jì)數(shù)器和多種接口都集成到一塊集成電路芯片上的微型計(jì)算機(jī)。用于示波器、報(bào)警系統(tǒng)、移動(dòng)電話、彩電等日常方面，在智能儀器儀表、工業(yè)控制、家用電器、計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)和通信領(lǐng)域、醫(yī)用設(shè)備領(lǐng)域、工商，金融，科研、教育，國(guó)防航空航天等領(lǐng)域也都有廣泛應(yīng)用。

數(shù)據(jù)大都在單片機(jī)內(nèi)部傳送，運(yùn)行速度快，抗干擾能力強(qiáng)，可靠性高，微型單片化集成了如看門狗、AD/DA等更多的其它資源。教學(xué)內(nèi)容以80C51為核心講授單片機(jī)的的引腳、存儲(chǔ)器組織結(jié)構(gòu)、典型語(yǔ)句，以實(shí)例應(yīng)用為線索：?jiǎn)螣羰芸亻W爍、P1口外接8只LED發(fā)光二極管模擬彩燈、單片機(jī)做加、減、乘、除運(yùn)算等項(xiàng)目。各子任務(wù)都作硬件電路及工作原理分析、主程序流程圖設(shè)計(jì)、源程序的編輯、編譯、下載、單片機(jī)的I/O接口分配及連接。

教學(xué)采用ISP-4單片機(jī)實(shí)驗(yàn)開發(fā)板，可以完成大量的單片機(jī)學(xué)習(xí)、開發(fā)實(shí)驗(yàn)，對(duì)學(xué)習(xí)單片機(jī)有極大的幫助。該板采用在線可編程的AT89S51單片機(jī)，有程序下載功能，可將編輯、編譯、調(diào)試好的單片機(jī)代碼下載到AT89S51單片機(jī)中。

3.4變頻器技術(shù)及應(yīng)用。

變頻技術(shù)讓學(xué)生熟練掌握各種電力電子器件的工作原理、主要參數(shù)、驅(qū)動(dòng)電路與保護(hù)技術(shù)；掌握交-直-交變頻器、交-交變頻器、諧振型變頻的工作原理和應(yīng)用范圍；掌握脈寬調(diào)制控制、矢量控制和直接轉(zhuǎn)矩控制等先進(jìn)技術(shù)；了解變頻器與感應(yīng)電動(dòng)機(jī)組成變頻調(diào)速系統(tǒng)、變頻器與雙饋電機(jī)組成調(diào)速系統(tǒng)、變頻器與同步電動(dòng)機(jī)組成變頻調(diào)速系統(tǒng)，掌握電力電子電機(jī)系統(tǒng)的組成、工作原理、控制方法、運(yùn)行特性等，是強(qiáng)電應(yīng)用和現(xiàn)代技術(shù)推廣的有力體現(xiàn)。

3.5傳感器與自動(dòng)檢測(cè)技術(shù)。

傳感器技術(shù)代替人的感觀，在各種環(huán)境下應(yīng)用，檢測(cè)技術(shù)是一套有效的反應(yīng)體系，包括信息的獲得、測(cè)量方法、信號(hào)的變換、處理和顯示、誤差的分析以及干擾的抑制、可靠性問(wèn)題等。因此掌握常用傳感器的工作原理、結(jié)構(gòu)、性能，并能正確選用，了解傳感器的基本概念和自動(dòng)檢測(cè)系統(tǒng)的組成，對(duì)常用檢測(cè)系統(tǒng)有相應(yīng)的分析與維護(hù)能力。對(duì)工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程中主要工藝參數(shù)的測(cè)量能提出合理的檢測(cè)方案，能正確選用傳感器及測(cè)量轉(zhuǎn)換電路組成實(shí)用檢測(cè)系統(tǒng)的初步能力。

教學(xué)過(guò)程進(jìn)行小論文制作，讓學(xué)生提高計(jì)算機(jī)應(yīng)用水平，使學(xué)生從文字處理水平提高到辦公處理水平。對(duì)分節(jié)、目錄、文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)作嚴(yán)格要求。題目如數(shù)字顯示電子稱、基于霍爾傳感器的轉(zhuǎn)速表、單片機(jī)電子秤研究、光纖測(cè)溫儀、煙霧報(bào)警器、小車尋跡設(shè)計(jì)、電熨斗自動(dòng)恒溫系統(tǒng)、電渦流探傷、電感測(cè)厚儀等。

4畢業(yè)論文指導(dǎo)分析

畢業(yè)論文專業(yè)聯(lián)系實(shí)際，通常小型自動(dòng)化系統(tǒng)以單片機(jī)為主，大型自動(dòng)化生產(chǎn)線以PLC為主，系統(tǒng)運(yùn)行動(dòng)力離不開電機(jī)，觀察離不開傳感器，調(diào)速可用變頻器，綜合所學(xué)，學(xué)生的論文涉及廣泛，有效教學(xué)可對(duì)應(yīng)從如下方面?zhèn)戎刂笇?dǎo)。

4.1立意選題。

根據(jù)實(shí)際和研究方向做好側(cè)重和體現(xiàn)，如“觸摸屏控制的堿液配置系統(tǒng)”和“兩種液體混合裝置的PLC控制系統(tǒng)”的系統(tǒng)性和方向性，“車庫(kù)自動(dòng)門的PLC自動(dòng)控制”和“測(cè)速雷達(dá)信號(hào)處理系統(tǒng)”的檢測(cè)指標(biāo)要求等。

4.2材料整合。

在任務(wù)要求明確的基礎(chǔ)上，首先確定相關(guān)技術(shù)指標(biāo)，對(duì)應(yīng)查找并列出論文結(jié)構(gòu)，一份畢業(yè)論文至少含有三到五門課的內(nèi)容，對(duì)應(yīng)于研究方向進(jìn)行相應(yīng)編排和取舍。

4.3技術(shù)處理。

所搜集圖片的背景往往有水印，要去掉，圖片按要求進(jìn)行不同方向的剪切。圖表里的文字應(yīng)是五號(hào)或小五，注意表格標(biāo)題要單獨(dú)標(biāo)出等等格式要求。流程圖、梯形圖的設(shè)計(jì)與表現(xiàn)。

多種教學(xué)方法和理論聯(lián)系實(shí)際教出具有學(xué)習(xí)能力和創(chuàng)新能力的學(xué)生，系統(tǒng)的學(xué)習(xí)與應(yīng)用創(chuàng)造練就出具有競(jìng)爭(zhēng)力的學(xué)生，專業(yè)課的有效教學(xué)和畢業(yè)論文的順利設(shè)計(jì)將顯示本專業(yè)沉甸甸的含金量。

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第9篇

關(guān)鍵詞 UG；ADAMS；焊接機(jī)器人；建模；聯(lián)合仿真

中圖分類號(hào)：TP3 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A 文章編號(hào)：1671―7597（2013）031-060-02

隨著人類社會(huì)進(jìn)步的加快，科學(xué)技術(shù)水平的不斷提高，人們對(duì)產(chǎn)品的要求也越來(lái)越高。這就需要提高產(chǎn)品質(zhì)量，同時(shí)縮短開發(fā)周期。此時(shí)以仿真技術(shù)和系統(tǒng)建模為核心的虛擬樣機(jī)技術(shù)得到了的廣泛應(yīng)用，在真實(shí)的產(chǎn)品沒有真正生產(chǎn)出以前就對(duì)它進(jìn)行仿真模擬，這樣的話防止各種設(shè)計(jì)缺陷的存在。其中一款具有代表性的軟件系統(tǒng)：機(jī)械系統(tǒng)動(dòng)態(tài)仿真軟件ADAMS，這一款軟件包括了高效的求解器、可視界面、各種簡(jiǎn)便的建造模型的工具和具有強(qiáng)大功能的后處理模塊等，利用ADAMS軟件來(lái)對(duì)機(jī)械系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)進(jìn)行分析，在物理樣機(jī)設(shè)計(jì)之前就可以對(duì)數(shù)控玻璃磨邊機(jī)產(chǎn)品的各種性能進(jìn)行測(cè)評(píng)，不僅能夠降低開發(fā)費(fèi)用，而且能夠減少開發(fā)周期，很大的提高了機(jī)械系統(tǒng)仿真的效率。ADAMS在機(jī)械系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)和靜力學(xué)仿真方面的功能十分的強(qiáng)大，但是當(dāng)ADAMS軟件建立一些比較復(fù)雜機(jī)械系統(tǒng)的時(shí)候，就會(huì)比較困難。這方面常見的就是使用UG軟件和ADAMS軟件結(jié)合來(lái)開發(fā)復(fù)雜的機(jī)械系統(tǒng)的虛擬樣機(jī)。

1 UG軟件和ADAMS軟件的介紹

UG（Unigraphics NX）是一個(gè)產(chǎn)品工程的解決方案，它是由Siemens PLM Software公司出品的一款軟件，它為用戶的加工過(guò)程及產(chǎn)品設(shè)計(jì)提供了數(shù)字化模型和檢驗(yàn)的手段。UG Unigraphics NX根據(jù)用戶的工藝設(shè)計(jì)和虛擬產(chǎn)品設(shè)計(jì)的要求，提供了解決方案，這種解決方案是經(jīng)過(guò)實(shí)踐驗(yàn)證的。UG具有三個(gè)設(shè)計(jì)層次，即子系統(tǒng)設(shè)計(jì)、組件設(shè)計(jì)和結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。所有的信息被分布于各子系統(tǒng)之間。

本論文使用的運(yùn)動(dòng)仿真軟件是由美國(guó)MDI公司進(jìn)行開發(fā)設(shè)計(jì)的ADAMS軟件，這款軟件是現(xiàn)在最具權(quán)威性的機(jī)械系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)仿真的軟件。它的求解器是使用的拉格郎日方程來(lái)進(jìn)行建立系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)方程，對(duì)虛擬的機(jī)械系統(tǒng)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)的分析，并且在分析之后輸出加速度、反作用力、速度和位移的曲線，整個(gè)運(yùn)動(dòng)的過(guò)程是通過(guò)在計(jì)算機(jī)上建立虛擬樣機(jī)來(lái)模擬復(fù)雜的機(jī)械系統(tǒng)的。其中ADAMS軟件的核心模塊包括ADAMS/View和ADAMS/Solver。

2 ADAMS和UG的運(yùn)動(dòng)聯(lián)合仿真

在利用ADAMS和UG進(jìn)行運(yùn)動(dòng)聯(lián)合仿真設(shè)計(jì)的時(shí)候，通常我們現(xiàn)在先在UG軟件當(dāng)中建立三維模型，建立模型的過(guò)程：首先通過(guò)二維圖紙?jiān)赨G軟件中建立三維零件模型，然后在將零件進(jìn)行裝配同時(shí)進(jìn)行干涉檢查，最后將建立的三維裝配圖形導(dǎo)入到 ADAMS軟件當(dāng)中，在ADAMS軟件中首先對(duì)三維裝配圖形的仿真參數(shù)進(jìn)行設(shè)定，這樣就產(chǎn)生了參數(shù)化的機(jī)構(gòu)模型，最后進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)的仿真。下圖1所示的就是一般情況下的聯(lián)合仿真設(shè)計(jì)流程。

3 焊接機(jī)器人聯(lián)合仿真分析

3.1 UG三維建模

焊接機(jī)器人主要有底座、軀干、肩、手臂、手腕、機(jī)械手6部分組成。在UG中建立焊接機(jī)器人的各零部件，裝配后得到焊接機(jī)器人實(shí)體模型，見圖2所示。

3.2 三維模型導(dǎo)入ADAMS

在UG中，選擇“文件”“導(dǎo)出”Parasolid，然后打開ADAMS，選擇FileImport，彈出文件導(dǎo)入對(duì)話框，在File Type下拉框中選Parasolid類型，然后在File To Read選擇欄中點(diǎn)右鍵選擇Browse，最后選擇讀入U(xiǎn)G輸出的文件。三維圖導(dǎo)入到ADAMS中如圖3所示。

3.3 ADAMS運(yùn)動(dòng)仿真

導(dǎo)入模型之后，首先要給焊接機(jī)器人添加約束副，給底座與大地之間添加固定副，分別在底座與軀干、軀干和肩、肩和手臂、手臂和手腕、手腕和機(jī)械手之間添加旋轉(zhuǎn)副。然后給所有旋轉(zhuǎn)副添加旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)，肩和手臂之間旋轉(zhuǎn)副的驅(qū)動(dòng)參數(shù)為15d*sin（180d*time-90d）+15d，手臂和手腕之間旋轉(zhuǎn)副的驅(qū)動(dòng)參數(shù)為-15d*sin（180d*time-90d）-15d，底座和軀干之間旋轉(zhuǎn)副的驅(qū)動(dòng)參數(shù)為180d*time，其它旋轉(zhuǎn)副的驅(qū)動(dòng)參數(shù)為0d*time。至此，已完成整個(gè)樣機(jī)約束的添加如圖4所示。

停止仿真運(yùn)動(dòng)，右鍵點(diǎn)擊機(jī)械手，在下拉菜單中選擇measure，出現(xiàn)對(duì)話框，在characteristic中選擇選項(xiàng)，輸出機(jī)械手在X，Y軸方向的位移、速度、加速度曲線。如圖5-圖10所示。

從上面圖中可以看出，機(jī)械手的運(yùn)行曲線平滑且有規(guī)律，說(shuō)明該機(jī)構(gòu)的整個(gè)運(yùn)動(dòng)過(guò)程平穩(wěn)無(wú)沖擊震蕩現(xiàn)象，通過(guò)觀察機(jī)構(gòu)仿真運(yùn)動(dòng)并結(jié)合曲線，可以證實(shí)該機(jī)構(gòu)的運(yùn)行曲線與實(shí)際情況相符。

4 結(jié)束語(yǔ)

ADAMS軟件和UG軟件作為動(dòng)力學(xué)仿真分析領(lǐng)域和三維建模領(lǐng)域的優(yōu)勢(shì)產(chǎn)品，二者的聯(lián)合仿真廣泛應(yīng)用于產(chǎn)品開發(fā)、工程校驗(yàn)、機(jī)械設(shè)計(jì)等過(guò)程中。本文通過(guò)UG和ADAMS之間的無(wú)縫接口程序，將在UG中創(chuàng)建的焊接機(jī)器人三維模型成功導(dǎo)入到ADAMS中，并通過(guò)在ADAMS中進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真分析，根據(jù)仿真分析的結(jié)果，驗(yàn)證了將UG與ADAMS軟件相結(jié)合的建模設(shè)計(jì)和運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真方法的可行性，不僅提高了數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換的可靠性，還大大提高了仿真效率，是虛擬樣機(jī)技術(shù)研究中的嶄新應(yīng)用，促進(jìn)了虛擬仿真的發(fā)展，對(duì)于教學(xué)和實(shí)踐具有廣泛的意義。

參考文獻(xiàn)

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